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矛属于刺兵，是枪的前身。原始社会，人类就用兽角、竹片、尖形石块刺杀动物，后来加上柄，就成了矛。周代五兵，矛佔其二，可知为主要兵器。

马衡《凡将斋金石丛稿》：「矛，宜刺之兵也，三分其长，二为刃、一为骹。刃之嵴隆起，嵴之两旁微陷，以通空气，取其刃而易拔也。」

《周礼·考工记·庐人》：「庐人为庐器，戈柲六尺有六寸，殳长寻有四尺，车戟常，酋矛常有四尺，夷矛三寻。凡兵无过三其身。过三其身，弗能用也。而 无已，又以害人。故攻国之兵欲短，守国之兵欲长。攻国之人众，行地远，食饮飢，且涉山林之阻，是故兵欲短。守国之人寡，食饮饱，行地不远，且不涉山林之 阻，是故兵欲长。」

《周礼·考工记·庐人》：「酋矛，常有四尺；夷矛，三。」郑玄注：「八尺曰寻，倍寻曰常。酋、夷，长短名；酋之言遒也。酋，近；夷，长矣。」

《周礼·考工记·庐人》：「凡为酋矛，参分其长，二在前，一在后，而围之；五分其围，去一以为晋围，参分其晋围，去一以为刺围。」

1974年在陕西临潼秦始皇陵的秦俑从葬坑中，出土了大批的兵器，有秦弓、镞、矛、戈、钺、吴钩等。就是两千两百年前，秦代军队武器装备的再现。戈、矛、戟这三种兵器，都安有三公尺左右的长木柄，下端装有铜錞，有的矛柄长达6.3公尺。

汉代，矛的形制甚多，汉刘熙《释名·释兵》：「矛，冒也，刃下冒矜也。下头曰鐏，鐏入地也，松椟长三尺，其矜宜轻，以松作之也。椟，速椟也，前刺之言也。」

汉刘熙《释名·释兵》：「矛长丈八尺曰俏，马上所持，言其俏俏便杀也；又曰激矛，激截也，可以激截敌阵之矛也。仇矛，头有三叉，言可以讨仇敌之矛 也；夷矛，夷，常也，其矜长丈六尺，不言常而曰夷者，言其可夷灭敌，亦车上所持也；矛，长九尺者者也，霍也，所中霍然即破裂也。殳矛，殳，殊也，长丈二尺 而无刃，有所撞於车上，使殊离也。」

汉刘熙《释名·释用器》：「仇矛，仇，雠也，所伐则平，如讨仇雠也。」

汉刘熙《释名·释兵》：「鋋（小矛），延也，达也，去此至彼之言也。」

《吴越春秋·勾践伐吴外传》：「越王乃被唐夷之甲，带步光之剑，杖屈卢之矛，出死士以三百人为阵关下。」（《典略》：「周有屈卢之矛。」）